BrainSight 非人靈長類動物手術機器人?

機器人的一般用途是能夠在外科手術空間中持有和操作工具，并且能夠以非常高的精度完成這些工作。通常，我們希望引導工具從頭部外到頭部內的特定位置(例如注射針)，沿著一條特定的路徑。

Brainsight 的接口

BrainSight強大而易用的界面可以生成動物圖像的3D視圖。這些圖像可以用來在手術前選擇你的目標，并引導你的工具沿著手術的路徑到達目標。因此，需要在手術機器人手術前進行MRI或CT掃描。

被試頭部的解剖圖像定義了一個坐標空間，其他數據(例如功能掃描、地圖集)可以覆蓋在這個坐標空間上。機器人為自己定義了一個坐標空間(即真實世界，或主體的坐標空間)，并定義了坐標空間來描述機器人的刀具夾持(刀具角度)以及工具尖端和方向的坐標系。

立體定位

動物被放置在傳統的立體定位儀中。連接在機器人手臂末端的激光掃描器用于動物掃描并登記動物信息。

立體成像攝像機

工具標定和主題圖像配準都需要能夠確定地標在主題坐標空間中的位置。這是使用經過仔細放置和校準的立體聲攝像機來完成的，這樣就可以識別兩個攝像機視圖中的一個點在主題空間中產生三維坐標。例如，這可以用來識別附著在機器人上的工具的尖端，或者使用激光指針來識別物體頭骨上的特征。最終在大腦的目標部位達到至少200μm的精度。